TurtleBot3

Repositório de documentação técnica, código e configurações do TurtleBot3 — robô móvel de pequeno porte da ROBOTIS, usado pela equipe de robótica.

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Visão geral

O TurtleBot3 é um robô móvel compacto com acionamento diferencial, projetado para pesquisa, educação e prototipação em robótica. Roda ROS 2 nativamente e está disponível nas variantes Burger e Waffle Pi.

• Fabricante: ROBOTIS
• Plataforma de software: ROS 2 Jazzy
• Computador embarcado: Raspberry Pi 4
• Microcontrolador: OpenCR 1.0 (controle de motores e sensores de baixo nível)
• Sensor principal: LiDAR 2D (LDS-01 ou LDS-02)

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Pré-requisitos

• Ubuntu 24.04
• ROS 2 Jazzy instalado e configurado
• Acesso à rede local do robô (via Wi-Fi)

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Instalação

# Clone este repositório
git clone https://github.com/<org>/Turtlebot.git
cd Turtlebot

# Instale os pacotes oficiais TurtleBot3
sudo apt install ros-jazzy-turtlebot3 ros-jazzy-turtlebot3-msgs

# Defina o modelo do robô (burger ou waffle_pi)
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# Build
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Para instalação completa no robô físico (SBC + OpenCR), siga o Guia de Setup Oficial.

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Como rodar

# No robô — lançar a stack base
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

# No PC — visualizar no RViz
ros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py

# Teleoperação pelo teclado
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

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Estrutura do repositório

Turtlebot/
├── README.md              # este arquivo — quickstart
├── CHANGELOG.md           # histórico de mudanças relevantes
├── docs/
│   ├── gestao-de-conhecimento.md  # como organizamos doc, README e decisões
│   ├── codigo-oficial-turtlebot3.md  # referência do código upstream (ROBOTIS-GIT)
│   ├── arquitetura.md     # visão geral HW + SW
│   ├── eletronica.md      # fiação, pinagem, BOM
│   ├── mecanica.md        # montagem e peças
│   ├── troubleshooting/   # um arquivo por problema resolvido
│   └── decisoes/          # ADRs: por que escolhemos X
├── hardware/
│   ├── cad/               # arquivos-fonte CAD (Git-LFS)
│   ├── esquematicos/      # fontes dos esquemáticos
│   └── exports/           # PDFs, STLs gerados (somente leitura)
└── src/                   # código e pacotes ROS

Os arquivos em hardware/exports/ são gerados (PDFs, STLs, Gerbers) — não edite diretamente, edite a fonte em cad/ ou esquematicos/.

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Recursos oficiais

Recurso	Link
Produto	ROBOTIS — TurtleBot3
e-Manual (documentação completa)	emanual.robotis.com/turtlebot3
Pacotes ROS 2 (GitHub)	github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3
Simulação (Gazebo)	github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
Firmware OpenCR	github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR
Mensagens e interfaces	github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs

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Problemas conhecidos

Consulte docs/troubleshooting/ para problemas já investigados e resolvidos.
Novos bugs e dúvidas devem ser abertos como Issues neste repositório.